Demo del carrito seguidor de lineas

En ésta demo podemos observar el comportamiento del carrito mediante los sensores. Cuando yo tapo el sensor de arriba las luces deben encender, debido a que en el código tenemos puesto que cuando no entre señal se encienda los leds delanteros, y cuando puede ver luz del sol se apagan. Ahora los sensores de la parte delantera, suponer que mi dedo hace el papel de línea blanca, cuando tapo el sensor de la izquierda quiere decir que el carrito se esta saliendo de la linea negra por la derecha, asi que la llantas delanteras voltean al lado derecho para enderezar el camino y viceversa si tapo el sensor derecho, ahora si yo tapo los 2 sensores quiere decir que nada mas esta leyendo línea blanca, por lo tanto retrocede para poder buscar línea negra.

Código del proyecto

int motoravanza = 10;
int motoretro = 11;
int derecha = 12;
int izquierda = 13;
int sensor1 = 4;
int sensor2 = 3;
int valor1 = 0;
int valor2 = 0;
int led1=7;
int led2=6;
int vallux=0;
int LDR=0;

void setup()
{
pinMode(motoravanza, OUTPUT);
pinMode(motoretro, OUTPUT);
pinMode(izquierda , OUTPUT);
pinMode(derecha, OUTPUT);
pinMode(valor1, INPUT );
pinMode(valor2, INPUT );
pinMode(led1, OUTPUT);
pinMode(led2, OUTPUT);
}
void loop()
{
vallux=analogRead(LDR);
valor1 = digitalRead(sensor1); // valores del sensor
valor2 = digitalRead(sensor2);
if ( vallux>10)
{
digitalWrite(led1,LOW);
digitalWrite(led2,LOW);
}
else
{
digitalWrite(led1,HIGH);
digitalWrite(led2,HIGH);
}


if(valor1==0 && valor2==0)
{
analogWrite(motoretro ,80);
analogWrite(motoravanza ,0);
analogWrite(izquierda ,0);
analogWrite(derecha,0);

}
if(valor1>0 && valor2>0)
{
analogWrite(motoravanza,100); //avanzan
analogWrite(motoretro ,0);
analogWrite(izquierda ,0);
analogWrite(derecha ,0);

}
if(valor1<=0 && valor2>0)
{
analogWrite(motoravanza,170); // giro derecha
analogWrite(derecha ,255);
analogWrite(motoretro ,0);
analogWrite(izquierda ,0);
}
if(valor1>0 && valor2<=0)
{
analogWrite(motoravanza,170);
analogWrite(izquierda,255);// giro izquierda
analogWrite(derecha,0);
analogWrite(motoretro,0);// giro izquierda
}
}

Fijando las Placas

Recomendación para fijar la placa de los sensores al carrito

Que tal, aqui les doy una recomendación acerca de cómo fijar su placa de los sensores a su carrito, en primer lugar les recomiendo que la parte del puente H lo separen de los de los sensores CNY70, si pueden observar en el circuito que les proporcionaremos no se juntan las líneas de los sensores con el puente H, solo comparten el positivo y negativo, aunque para ser sinceros se unen mediante el Arduino. Asi que les sugiero que separen la placa en 2, una de los sensores y otra del puente H. Bueno, el circuito que contiene los sensores CNY70 les sugiero que lo fijen con silicón adelante de la carrito, en la defensa pues. Para que primero de la señal al carrito hacia a donde ir, asi las llantas delanteras pueden reaccionar a tiempo.

Conectar la placa al arduino

Una vez ya impresa la placa, taladramos los agujeros para poder insertar los dispositivos, una vez hecho esto, se soldan los componentes a la placa utilizando un cautín con punta y estaño. Ya hecho éste proceso se ensamblan los cables a los pines del arduino. Mas adelante se les proporcionará el diagrama y el código para poder ensamblar su placa al arduino.

Imprimir el circuito en una placa de cobre

Una vez trazado el circuito a la placa de cobre, usamos el ácido férrico para poder marcar los caminos de cobre. El ácido férrico se puede conseguir en varias electrónicas, el que utilizamos fue un bote de 1 litro con un costo aproximado a los $60.00, no utilizamos tado. Para hacer ésta parte de quemar la placa de cobre, se necesita trazar el circuito en una placa de cobre con un plumón permanente y repintarlo varias veces hasta estar 100% seguro que no se va a borrar, después utilizamos un recipiente para meter el líquido, lo necesario para cubrir la placa y después agregarle agua para que pueda hacer reacción el ácido. Luego esperar cerca de 20 a 30 min hasta ver que el cobre que no se marcó con el marcador halla desaparecido, la recomendación que les doy es checarlo cada intervalo de tiempo.

Circuito para los sensores CNY70 y puente H

Éste es el dibujo que hay que dibujar en la placa de cobre, aqui se conectarán los sensores CNY70 y el Puente H.